Maintenant que nous avons une solution pour traiter les informations du joystick il nous reste plus que la commande des moteurs. Une notion que nous avons vu en classe "le pont en H", répondra à nos attentes !
Diriger les moteurs
1) Le pont en H - L298 - :
Ce circuit intégré permet de disposer d’un courant important (2,5A) sous une tension élevée (46V).
Il contient deux étages de puissance configurés en pont, chacun commandé par deux entrées logiques (In1, In2 et In3, In4) ainsi que les deux entrées de validation (ENA et ENB).
Il possède deux broches d’alimentation : l’une pour le moteur (VS, 12V pour le moteur utilisé) et l’autre pour la logique interne (VCC, 5V).
Chaque pont de puissance est constitué de 4 portes logiques (2 portes « ET » et 2 portes « ET » avec une des entrées inversée). La sortie de ces portes logiques est reliée à un transistor NPN qui fait office d’interrupteur (fermé si la sortie de la porte est à 1 et ouvert si la sortie de la porte est à 0). Une diode est montée en parallèle à chaque transistor, cette diode appelée diode de roue libre permet de « capter » tout le courant produit par le moteur lors de la coupure de l’alimentation. Sans les diodes de roue libre le courant produit par le moteur en roue libre, étant opposé au courant d’alimentation, ferait griller les transistors.
2) Le pont de diode
Une diode est un composant dit actif, qui fait partie (comme le transistor) de la famille des semi-conducteurs (composant dont la conductibilité électrique est intermédiaire à celle des métaux et celle des isolants). Par définition, une diode fait référence à tout composant électronique doté de deux électrodes (une anode et une cathode). Il s'agit donc d'un composant polarisé. La cathode (parfois appelée K, pour Kathode) est localisée par un anneau de repérage (il peut y avoir plusieurs anneaux, dans ce cas l'anneau de repérage est celui qui est le plus près du bord de la diode).
La diode étant polarisée, elle ne laisse passer le courant que dans un sens (de l’anode vers la cathode) c’est le sens passant ou direct. Le sens où aucun courant ne passe (de la cathode vers l’anode) est le sens bloqué, ou inverse. Quand une diode est passante, elle se comporte idéalement comme un fil (dans la réalité il y a présence d’une certaine résistance). Le matériau le plus utilisé pour fabriquer les diodes "standards" est à ce jour le silicium, le germanium étant désormais bien moins utilisé que par le passé. On trouve aussi des diodes émettant de la lumière, on les appelle des diodes électroluminescentes (ou plus communément DEL – ou LED en anglais -)
Le circuit L298 ne contenant pas de diodes de protection pour les transistors internes, il faut les câbler à l’extérieur du boîtier (diodes D1 à D8). Ces diodes (1N4004) présentent des temps de commutation (temps que met le courant à traverser la diode) faible (4ns) et sont capables de transmettre un courant important (3A).
PPE 2011-2012
caméra de surveillance